Зависит от того, нафига яхта нужна и где будет использована.
Если это чисто компания бухая хочет угнать яхту чтоб вечер с девочками под травкой потусить не задумываясь о последствиях и потом вернуть яхту назад, то можно особо не парится, при достаточной уверенности в себе можно пройти на причал, дальше путем механического воздействия заводишь яхту или поднимаешь парус(без должной квалификации не получится) и вперед, правда вас поймают примерно за часа 4)
Если ты хочешь угнать яхту прямо капитально чтоб угнать и приватизировать, т.е совершить угон - то продумывай план, начиная от того, что ты с этой яхтой будешь делать, где ты будешь её прятать, каким вообще способом будешь ей пользоваться(для себя и как-то легализировать или продать нафиг) и заканчивая тем, как грамотно завести двигатель без повреждения основных элементов яхты, можешь подобрать команду и выждав подходящую погоду под парусом увести яхту эту, чтоб потом без ограничения по времени разобраться с включением двигателя.
При этом продумайте, как сделать так, чтоб вас в ИС плане не выследили сразу, заранее свою лодку за 50к какую-то поставьте на причал, дабы охрана вас запомнила, желательно поддерживайте с теми контакт, можете делать вид что вы заядлые рыбаки - часто пользуетесь своим плав средством.
Короче, серьезное преступление(а угон яхты таковым является) - нужно продумывать, от вариантов алиби ваших персонажей(пример выше), до всех технических моментов(изучите устройство яхты, продумайте как угонять), иметь четкий план и цели как этой яхтой распоряжаться.
А к ответу о гайдах - такого нет, не писали гайды по угону яхт. Просто думайте, как в случае чего будут расследовать преступление и исходя из этого старайтесь не оставить после себя явных следов, ну и про логику + здравый смысл не забывайте )